唐天宝元年（742年），永定地域属龙岩县。大历四年（769年），在湖雷下堡置上杭场，南唐保大十二年（954年），徙上杭场于秇梓堡（今高陂北山），宋淳化五年（994年）升上杭场为县（至道二年迁至鳖沙），均属上杭场（县）。元朝，亦归上杭县管辖。明天顺六年（1462年），上杭县胜运里爆发号称“白眉”的农民起义，“破县治、杀都阃”。后溪南里又爆发以钟山、黎仲端为首的农民起义。明成化十四年（1478年），时福建巡抚高明以“去治远”“山僻人顽”“地险民悍”，必须“镇抚化导”为由，会同福建承宣布政使司、福建都指挥司、福建提刑按察司上奏朝廷批准，析上杭县溪南、金丰、丰田、太平、胜运等5里19图设县，寓“永久平定”之义，定名永定，属汀州府，至清末未变。民国二年（1913年）废府建制，永定属西路道。民国3年改西路道为汀漳道，永定属汀漳道。民国十五年废道，永定直隶福建省。民国二十二年十二月，“福建事变”后，永定属龙汀省。二十三年七月，属福建省第七行政督察区。其间，第二次国内革命战争时期，1929年建立永定县苏维埃政府，于1930年上隶闽西苏维埃政府，下辖12个区，123个乡，1323个村。1935年县苏改属闽西南军政委员会，后属中共闽粤赣边省委，至1938年3月转入革命基点村活动。民国二十四～三十五年一月，属第六行政督察区。民国三十六年四月，属第七区。

　　新中国成立后，永定属第八专区。1950年4月，第八专区改称龙岩专区，永定隶龙岩专区。1970年龙岩专区改称龙岩地区，永定隶龙岩地区。1997年，龙岩撤地设市，永定属龙岩市。