经过3年的论证，印度国防部在1986年12月正式立项研制新一代大口径火箭炮，并且拨款2.64亿卢比作为研发启动经费。而印度陆军对该型火箭炮提出了相对来说比较合理的性能要求，包括：最大射程要达到45公里，是苏联BM－21“冰雹”122毫米火箭炮的两倍以上；圆概率误差不超过射程的1～2%；定向器数量不少于12管；一次齐射时间不超过50秒；弹药再装填时间不超过5分钟；所发射的火箭弹应当配备不同的战斗部以打击不同类型的目标。
“皮纳卡”火箭炮的研发工作同样交给了印度国防研究与发展组织，由其下属的研究所、实验室与本国军工企业合作完成。根据印度陆军提出的要求，印度国防研究与发展组织将“皮纳卡”火箭炮的口径定为214毫米，比苏联BM－30“龙卷风”和美国M270火箭炮要小。而且，“皮纳卡”火箭炮在发射装置的设计上充分参考美国M270火箭炮，同样采用模块化发射箱，6具定向器为一组，发射车可装备2座发射箱，满足了印度陆军的火力要求。不过，出于降低研发风险的考虑，“皮纳卡”火箭炮的发射车没有自装填能力，需要另外配备弹药运输装填车。
曲折的发展历程
虽然“皮纳卡”火箭炮从一开始就采用了在当时来讲非常先进的模块化设计，但是从1988年进入到样炮测试研发阶段后，印度国防研究与发展组织和军工企业薄弱的技术储备短板便暴露无遗。他们最初以为只要将苏联BM－21“冰雹”122毫米火箭炮的火箭弹放大口径、加长弹体，就可以完成214毫米火箭弹的研发。结果，从1988年到1998年的十年间，“皮纳卡”火箭炮的样炮进行了多达32次测试，发射了大量火箭弹，其主要性能，尤其是最大射程和圆概率误差仍无法达到印度陆军的最低要求。
之后，从1998年开始，印度国防研究与发展组织开始集中力量对提高最大射程和降低圆概率误差进行攻关，采用的仍然是最“笨”的办法——通过不断的试射来对“皮纳卡”火箭炮的设计进行调整和改进。到了1999年，印度国防研究与发展组织已经将“皮纳卡”火箭炮的最大射程提高到40公里，圆概率误差降低到2～3%。尽管这两个数据仍然没有达到当初印度陆军提出的目标，但是已经接近“堪用”的状态。
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